Az animációs szakember 1921. február 21-én született. Rajztehetsége korán megmutatkozott, ennek megfelelően a prágai nemzeti grafikusképzőben, majd a Képzőművészeti Főiskolán (uměleckoprůmyslová škola Praha) tanult. 1942-től a zlíni Baťa filmstúdióban kezdett dolgozni, ahol kreativitása már abban is megmutatkozott, hogy a ranglétrán lépkedve előbb segédrajzoló, később szerző, illetve rendező lett, végül a cég vezetőjének nevezték ki.

Zdeněk Miler 1954 őszén kapta azt a feladatot, hogy tervezzen oktató és nevelő célzatú filmeket gyermekek számára. Ez a kommunista korszakban nem volt ritka, ám az alkotó nem akart szokványos propagandafilmet készíteni. Mindenképpen egy szerethető főszereplőt képzelt el, akihez a gyerekek ragaszkodni tudnak, és a kalandjait nézve tanulnak is. A szakember bevallása szerint jókora gondot okozott neki a feladat, lényegében alkotói válságba került, mikor egy szokásos alkonyi sétájakor megbotlott egy vakondtúrásban, és megszületett Kisvakond ötlete.

Az első rész, a máig legismertebb és legnépszerűbb darab, A vakond nadrágja nem csak a gyermekek körében lett közkedvelt.